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1、ABB機(jī)器人具有獨(dú)立軸功能

2、獨(dú)立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面：

某個軸可以無限旋轉(zhuǎn)，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭；或者某個外軸無限旋轉(zhuǎn)，例如轉(zhuǎn)臺加持一個待噴漆的工件等，可以參考文后的【獨(dú)立軸設(shè)置及使用】

通常外軸與本體聯(lián)動，外軸坐標(biāo)記錄于機(jī)器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中，此時運(yùn)動指令，外軸與本體聯(lián)動。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時執(zhí)行一項(xiàng)機(jī)器人任務(wù)，從而節(jié)省周期時間，則可以使用該功能。簡言之，就是機(jī)器人走自己的，外軸走自己的，機(jī)器人不需要先等外軸走完再運(yùn)行

本文主要介紹上述第二種功能，即運(yùn)行外軸的同時機(jī)器人運(yùn)行，即外軸與機(jī)器人本體非同步聯(lián)動。

使用獨(dú)立軸功能，機(jī)器人要有Independent Axes [610-1]選項(xiàng)。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，將Independent Joint設(shè)為On，同時修改獨(dú)立軸上下限，如下圖。完整后重啟。

例如希望機(jī)器人在下圖的外軸開始旋轉(zhuǎn)后，對外軸上工件加工（外軸不停），或者機(jī)器人啟動外軸旋轉(zhuǎn)后去做其他任務(wù)，無需等待外軸轉(zhuǎn)到位，如何實(shí)現(xiàn)？

獨(dú)立軸相關(guān)指令如下：

注意，使用獨(dú)立軸時，外軸數(shù)據(jù)必須要有，不能為9E9，但實(shí)際在獨(dú)立軸運(yùn)動時，外軸的位置直接由相關(guān)指令控制，不由robtarget里的外軸數(shù)據(jù)控制！

CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

!以上的外軸數(shù)據(jù)100一定要有，不能是9E9

PROC test1()

ActUnit M7DM1;

!激活外軸

IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=10,2;

!切換外軸為獨(dú)立軸模式

!讓7軸轉(zhuǎn)到10度，速度為2°/s，此時不用等外軸轉(zhuǎn)到位，機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行

MoveL p100,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

!外軸在獨(dú)立軸模式，但p100中的外軸值不能是9E+09，否則會報錯，這里的100沒有意義

MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

!等7軸到位置（之前設(shè)定的10度）

WaitTime 0.2;

IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=0,10;

!讓7軸轉(zhuǎn)回0度，速度10°/s

WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

WaitTime 0.2;

ENDPROC

獨(dú)立軸設(shè)置及使用

1）現(xiàn)場比如有打磨工藝，可以省去打磨電機(jī)，直接由6軸驅(qū)動。因?yàn)槔碚撋?軸可以無限旋轉(zhuǎn)。或者變位機(jī)某一軸無限循環(huán)。

2）要無限旋轉(zhuǎn)，需要有選項(xiàng)610-1Independent Axis

3）舉例6軸無限旋轉(zhuǎn)

4）控制面板-配置，選擇motion，arm下找到6軸，修改上下限和independentjoint，然后重啟

5）插入如下程序